宇树开源60亿参数具身基座模型 单模型跑通64项任务

时间：2026年9月10日，宇树科技宣布完全开源新一代通用人形机器人基础模型 UnifoLM-WLA-1.0，代码、模型权重、训练数据集同步开放。 地点：杭州。 人物：宇树科技（Unitree Robotics）。 事件详情：UnifoLM-WLA-1.0 是一款 60 亿参数的视觉-语言-动作（VLA）基础模型，架构上以基于 Qwen3-VL-4B 的具身推理骨干 UnifoLM-ER-1-4B 为核心，搭配 MMDiT flow-based 动作专家模块，并引入"动态区域预测"机制：模型在动手前会先预判自身动作将引起的场景变化。整个模型训练数据包括约 2500 小时真机遥操作数据与超过 500 万具身推理样本，覆盖 3D 包围框、2D 轨迹预测、多图空间问答等任务。 背景：具身智能赛道长期存在"硬件强、算法弱"的结构性瓶颈，宇树 G1 双足人形机器人累计出货已超 1.8 万台，但行业普遍为桌面操作和全身移动各训一套独立模型。真机数据采集成本极高，一台物理机器人一天往往只能产出几小时可用数据，需要经过清洗、对齐、标注，是小团队和高校实验室的主要门槛。 影响：在 Unitree G1 平台真机评测中，UnifoLM-WLA-1.0 单模型无需任务特定微调即可完成 64 项任务，其中 10 项全身移动操作（倒垃圾、铺床、整理衣物等）和 54 项桌面精细操作（叠毛巾、拧瓶盖、物品分拣等），同时适配平行夹爪和两类多指灵巧手，实现跨任务、跨末端执行器泛化。官方称在 16 项具身评测基准中拿下 7 项全球开源模型第一，部分能力可比肩头部闭源模型。此次"代码 + 权重 + 数据集"的全栈开源，把国内通用人形机器人的算法开发门槛拉低一大截。 总结：宇树把经过真机验证的 60 亿参数基座模型连同约 2500 小时遥操作数据一并开源，标志着国内具身智能竞争正式从"拼身体"走向"拼大脑"的模型层。 参考来源： 1. IT之家：宇树开源 UnifoLM-WLA-1.0 具身基座模型（https://www.ithome.com/） 2. 果壳科技：宇树科技开源 60 亿参数具身基座模型（https://www.guokr.com/article/470205/） 3. 网易：60 亿参数、2500 小时真机数据：宇树把人形机器人模型全开源了（https://www.163.com/dy/article/L6IVJ90Q05561FYD.html） 4. 今日头条：60 亿参数 7 项全球第一！宇树开源具身大脑（https://www.toutiao.com/article/7684276775391593006） 5. The Yangtzeer：Unitree open-sources foundation model, says it tops 7 benchmarks（https://yangtzeer.com/news/heavy-hitters/unitree-open-sources-foundation-model） 6. RoboticFirms：Unitree Open-Sources UnifoLM-WLA-1.0 Humanoid Foundation Model（https://www.roboticfirms.com/article/unitree-open-sources-unifolm-wla-1-0-humanoid-foundation-model）