芝诺机器人Zeno-1发布 全球首个协作具身基础模型

时间 2026年9月7日，芝诺机器人（上海芝诺未来技术有限责任公司）正式发布 Zeno-1 模型。 地点 中国杭州 / 上海（公司总部位于上海张江机器人谷，杭州萧山设分公司，悉尼设研发中心）。 人物 芝诺机器人（Zeno AI）由卡内基梅隆大学机器人研究院（CMURI）博士后、悉尼大学长聘助理教授 William Zhi 联合创办，核心团队来自 CMU、浙江大学、悉尼大学、伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校等顶尖高校，全员 95 后。 事件详情 芝诺机器人推出全球首个专为去中心化多机器人协作设计的物理智能基础模型 Zeno-1。该模型参数规模 30 亿（3B），可在本地以 30Hz 频率进行闭环视觉-运动推理，让多台机器人在没有中央控制器的情况下自主接力完成复杂任务。 模型采用四阶段递进训练：第一阶段通过大规模视频预训练学习物理世界通用先验；第二阶段在单体真实环境中训练具身操作能力；第三阶段采用闭环伙伴交互（CPI）让两台机器人互为训练伙伴，协作能力从真实交互中涌现；第四阶段针对协作失败的关键时刻进行纠正性训练。 Zeno-1 配备两个关键子系统：持久交互记忆模块编码任务进展、搭档行为模式、共享物理状态演变，可支持 10 分钟以上长程任务；预测式内省机制在动作执行前评估对搭档后续行为的影响，并在 0.5 秒预警窗口内识别可能的物理失败。 核心评测指标显示：Zeno-1 在协作决策点上以 87% 的概率选择让搭档后续更优的动作，移除搭档预测模块后降至 61%；行动条件世界模型在 200 次真实机器人实验中，0.5 秒预警窗口内的接触失败预测 AUC 达到 0.94，而仅基于当前观测的预测 AUC 为 0.81。 背景 芝诺机器人 2025 年 5 月 28 日成立，由 2026 年 4 月正式公开亮相的具身智能初创公司转型而来，公司明确选择差异化技术路线：全身协同运动端对端模型、第三人称视角视频学习路径、部署中自省与持续改进机制。当前具身智能行业普遍关注单体能力提升，芝诺则切入多机协作这一长期被忽视的方向。 学术与产业界已在协作机器人方向发力。今年 6 月，斯坦福 Chelsea Finn 与 Jeannette Bohg 课题组提出 CHORUS 方法实现基于单一 VLA 策略的去中心化多机器人协作；Figure 的 Helix 02 与 Google DeepMind 的 Gemini Robotics 2 也已明确展示 multi-robot collaboration 能力。 影响 Zeno-1 的去中心化架构带来两大优势：一是扩展性，增加一台机器人只需加载同一策略副本，计算量线性增长；二是鲁棒性，单节点故障不会传播到整个团队。这一特性契合 2026 下半年「柔性工站重构」的产业需求——单台机器人再能干，也无法独立完成多工位协同的产线任务。 随着基础模型从单体智能走向协作智能，机器人协作有望成为继灵巧操作之后的下一阶段核心能力定义。Zeno-1 验证了协作物理智能可以在单一去中心化策略中实现，为具身智能行业能力上限打开了新的想象空间。 总结 芝诺机器人 Zeno-1 作为全球首个去中心化多机器人协作物理智能基础模型，以 3B 参数规模在本地 30Hz 闭环推理，实现了 87% 的搭档友好决策率和 0.94 的物理失败预测 AUC，标志着机器人基础模型正式从单体智能迈向协作智能。该模型的去中心化架构在扩展性与鲁棒性上具备显著优势，为具身智能的规模化工业落地开辟了新路径。 参考来源 1. 腾讯新闻：芝诺机器人发布全球首个协作具身智能基础模型 https://news.qq.com/rain/a/20260907A075WX00 2. AI 机器人日报 2026-09-07：芝诺机器人 Zeno-1 概述 https://new.qq.com/rain/a/20260907A0AEDH00 3. 机器之心技术报告：https://zenobot.ai/research/zeno-1-collaborative-intelligence 4. 雷峰网独家：CMU 系又诞生一家具身智能公司 Zeno AI https://m.leiphone.com/category/ai/LRln809LoBLe0IQE.html 5. AI 优秘圈：Zeno AI 杭州成立 全身灵巧操作 https://kx.umi6.com/article/35060.html 6. 中国计量大学就业平台：芝诺机器人公司介绍 https://jyb.cjlu.edu.cn/company/view/id/171802