机械臂的策略，又快又稳又利索

kianhk6.github.io/IMLE-VLA/ 人形机器人策略老被吐槽又慢又抖——IMLE-VLA 换了个做法：把生成动作的 flow matching 换成 conditional IMLE，三个数字摆桌上：动作块 55Hz（比基线 π0.5 快 3.67 倍）、抖动少 2.2 倍、整任务完成快 3.9 倍。 IROS 2026 周一分场见，项目页和 8 条线程都开了。 三层拆：一，这组指标抓的是"快、稳、完"：快是速度、抖动少是动作平滑（机械臂不甩、水杯不洒）、完成快是端到端效率——机器人上产线前的三关。 二，换算法不换架子：对外接口没变（还是策略吐动作块），里子从 flow matching 换成 IMLE——壳没动、芯换了；三，敢拿 π0.5 当基线公开比＝可复现的自信：有对照组的数字才有用，跟"直接给规则 93%–97%"那类自报是两回事。 口径：①数字为论文/项目页报告——未复现、以原文为准；②talk 细节以 IROS 日程为准；③线程 8 条只读了首条。 给要盯这条线的两条：一，看延迟别只看均值：55Hz 是节奏，抖动指标才决定它碰不碰坏东西；二，等开源或数据放出来再验证——现在信报告、别急着上手。 机械臂端着水杯走过房间，一滴没洒——快不快要测，稳不稳一眼看得出。